#初期化したNVR510の「コマンドの実行」へ、以下のコンフィグを丸ごとコピペして流し込んでやれば、とりあえず繋がるようになるでしょう。
#内容はYAMAHAのサイトで公開されている設定例とほぼ同一ですが、ほんの少しだけアレンジしています。（赤い部分）
# IPv6関連設定
ipv6 prefix 1 ra-prefix@lan2::/64
ipv6 lan1 address ra-prefix@lan2::1/64
ipv6 lan1 rtadv send 1 o_flag=on
ipv6 lan1 dhcp service server
ipv6 lan2 dhcp service client ir=on
dns server dhcp lan2
#lan2の説明文（動作には影響しない）
description lan2 IPv6-IPoE
# IPv4関連設定
ip route default gateway tunnel 1
ip lan1 address 192.168.100.1/24
tunnel select 1
#tunnel1の説明文（動作には影響しない）
description tunnel v6Plus
tunnel encapsulation map-e
ip tunnel mtu 1460ip tunnel nat descriptor 1000
tunnel enable 1
nat descriptor type 1000 masquerade
nat descriptor address outer 1000 map-e
dhcp service server
dhcp server rfc2131 compliant except remain-silent
dhcp scope 1 192.168.100.2-192.168.100.191/24
#DHCPリース時にIPアドレスの重複をチェック
dhcp duplicate check 100 500
#DHCPでLAN側に配信するDNSサーバーアドレス
dhcp scope option 1 dns=8.8.8.8,8.8.4.4
#PPPoEパススルー
pppoe pass-through member lan1 lan2
ip tunnel secure filter in 200030 200039
ip tunnel secure filter out 200099 dynamic 200080 200082 200083 200084 200098 200099
ip filter 200030 pass * 192.168.100.0/24 icmp * *
ip filter 200039 reject *
ip filter 200099 pass * * * * *
ip filter dynamic 200080 * * ftp
ip filter dynamic 200082 * * www
ip filter dynamic 200083 * * smtp
ip filter dynamic 200084 * * pop3
ip filter dynamic 200098 * * tcp
ip filter dynamic 200099 * * udp
# IPv6フィルター関連設定
ipv6 lan2 secure filter in 200030 200031 200038 200039
ipv6 lan2 secure filter out 200099 dynamic 200080 200081 200082 200083 200084 200098 200099
ipv6 filter 200030 pass * * icmp6 * *
ipv6 filter 200031 pass * * 4
ipv6 filter 200038 pass * * udp * 546
ipv6 filter 200039 reject *
ipv6 filter 200099 pass * * * * *
ipv6 filter dynamic 200080 * * ftp
ipv6 filter dynamic 200081 * * domain
ipv6 filter dynamic 200082 * * www
ipv6 filter dynamic 200083 * * smtp
ipv6 filter dynamic 200084 * * pop3
ipv6 filter dynamic 200098 * * tcp
ipv6 filter dynamic 200099 * * udp